Aktykuły które nie zmieściły się w żadnej kategorii

0102 /03
04Impulsator na jednym przerwaniu.06
070809

Rotor encoder impulsator

Schemat encodera

Wyjście B enkodera może by na innym dowolnym pinie, wymagane jest jedynie zmian pinu w algorytmie.


  1. /*
  2. wyjÅ›cie impulsatora A do INT0 PORTD pin PD2
  3. wyjÅ›cie impulsatora B do PORTD pin PD1
  4. Kompilowane i testowane na Atmega328P.
  5. Avr Studio 4.18
  6. Programator AVR Prog MKII
  7. */
  9. uint16_t licznik = 0x1000;  
  11. ISR (INT0_vect) //obsÅ‚uga przerwania INT0 
  12. { 
  13.         // Linia 1   
  14.      if ((((PIND & 4)==4) & ((EICRA & 1) == 1 )) & ((PIND & 2)==0)) 
  15.                              {  EICRA &= ~(1 << ISC00); ++licznik; return;}
  17.         // Linia 2
  18.      if ((((PIND & 4)==0) & ((EICRA & 1) == 0 )) & ((PIND & 2)==2)) 
  19.                                {  EICRA |=  (1 << ISC00); ++licznik; return;}
  21.         // Linia 3        
  22.      if ((((PIND & 4)==4) & ((EICRA & 1) == 1 )) & ((PIND & 2)==2)) 
  23.                                {  EICRA &= ~(1 << ISC00); --licznik; return;}
  25.          // Linia 4 
  26.      if ((((PIND & 4)==0) & ((EICRA & 1) == 0 )) & ((PIND & 2)==0)) 
  27.                                  {  EICRA |=  (1 << ISC00); --licznik; return;}
  28. } 
  30. int main(void)
  31. {
  33.     DDRD = 0b11110000;     
  34.     DDRD &= ~(1 << 0); 
  36.     EICRA |=  (1 << ISC00);  
  37.     EICRA |=  (1 << ISC01);  
  39.     EIMSK |= (1 << INT0);    
  41.     sei();
  43.     while(1) {}
  46. }

Algorytm specjalnie tak napisałem bym mógł łatwo i obrazowo wytłumaczyć jak to działa. W necie można znaleść sporo przykładów na obsługę impulsatora, większość tych przykładów które znalazłem korzysta z dwóch przerwań INT0 i INT1.
Postanowiłem zaoszczędzić jedno przerwanie i tak powstał ten algorytm.


Przebiegi encodera
  1.    if ((((PIND & 4)==4) & ((EICRA & 1) == 1 )) & ((PIND & 2)==0)) 
  2.               {  EICRA &= ~(1 << ISC00); ++licznik; return;}

Po wejściu w przerwanie sprawdzamy piny PD2=1 ( wejście INT0 ) i PD1=0 oraz czy przerwanie EICRA=1 jest ustawione na 1 (reaguj na zbocze narastające) jeżeli tak to, zmień reakcję przerwania na zbocze opadające oraz zwiększamy zmienną licznik o jeden.


Przebiegi encodera
  1.      if ((((PIND & 4)==0) & ((EICRA & 1) == 0 )) & ((PIND & 2)==2)) 
  2.                 {  EICRA |=  (1 << ISC00); ++licznik; return;}

Po wejściu w przerwanie sprawdzamy piny PD2=0 ( wejście INT0 ) i PD1=1 oraz czy przerwanie EICRA=0 jest ustawione na 0 ( reaguj na zbocze opadające ) jeżeli tak to, zmień reakcję przerwania na zbocze narastające oraz zwiększamy zmienną licznik o jeden.


Przebiegi encodera
  1.     if ((((PIND & 4)==4) & ((EICRA & 1) == 1 )) & ((PIND & 2)==2)) 
  2.                    {  EICRA &= ~(1 << ISC00); --licznik; return;}

Po wejściu w przerwanie sprawdzamy piny PD2=1 ( wejście INT0 ) i PD1=1 oraz czy przerwanie EICRA=1 jest ustawione na 1 ( reaguj na zbocze narastające ) jeżeli tak to, zmień reakcję przerwania na zbocze opadające oraz zmniejszamy zmienną licznik o jeden.


Przebiegi encodera
  1.     if ((((PIND & 4)==0) & ((EICRA & 1) == 0 )) & ((PIND & 2)==0)) 
  2.                  {  EICRA |=  (1 << ISC00); --licznik; return;}

Po wejściu w przerwanie sprawdzamy piny PD2=0 ( wejście INT0 ) i PD1=0 oraz czy przerwanie EICRA=0 jest ustawione na 0 ( reaguj na zbocze opadające ) jeżeli tak to, zmień reakcję przerwania na zbocze narastające oraz zmniejszamy zmienną licznik o jeden.

Końcowa wersja czterech najważniejszych lini.
  1. if (   (PIND & _BV(PD2))  &&   (EICRA & _BV(ISC00))  && (!(PIND & _BV(PD1))) )  
  2.                     { EICRA &= ~_BV(ISC00); ++licznik; return;}
  3. if ( (!(PIND & _BV(PD2))) && (!(EICRA & _BV(ISC00))) &&   (PIND & _BV(PD1))  )  
  4.                     { EICRA |=  _BV(ISC00); ++licznik; return;}
  5. if (   (PIND & _BV(PD2))  &&   (EICRA & _BV(ISC00))  &&   (PIND & _BV(PD1))  )  
  6.                     { EICRA &= ~_BV(ISC00); --licznik; return;}
  7. if ( (!(PIND & _BV(PD2))) && (!(EICRA & _BV(ISC00))) && (!(PIND & _BV(PD1))) )  
  8.                     { EICRA |=  _BV(ISC00); --licznik; return;}

Przy tej formie zapisu program jest mniejszy o 156 bajtów.
Tak wykazuje w moim przypadku AvrStudio.


Artykuł jest opublikowany na elektrodzie gdzie można poczytać komentarze.
Fatal error: Uncaught mysqli_sql_exception: Table 'm1592_php.tab' doesn't exist in /usr/home/dasej/domains/dasej.pl/public_html/autoCreate.php:309 Stack trace: #0 /usr/home/dasej/domains/dasej.pl/public_html/autoCreate.php(309): mysqli_query(Object(mysqli), 'select txt from...') #1 {main} thrown in /usr/home/dasej/domains/dasej.pl/public_html/autoCreate.php on line 309